〈해당 교육프로그램은 온라인으로 진행됩니다.〉
서울대학교 동적로봇시스템 연구실에서 로봇 관련 연구를 시작할 연구자에게 로봇 소프트웨어 개발에 필요한 ROS2(Robot Operating System)와 Linux에 대해 학습하는 로보틱스 부트캠프1 , ROS2와 시뮬레이션을 다룬 부트캠프1의 연장선에서 로봇 시스템 개발에 필요한 하드웨어와 소프트웨어 지식에 대해 학습하는 로보틱스 부트캠프2 를 통해 로봇 연구에 필요한 실무적인 체험 활동을 할 폭넓은 기회를 제공하고자 합니다.
1. 주요 강의 및 실습 내용
- □로보틱스 부트캠프 1
- ○Linux 기본 및 Filesystem 강의
- ○Cross-Compiler CMake 강의
- ○ROS2의 구조 및 개념 강의
- ○ROS2의 기능 실습
- ○로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 구조 및 개념 강의
- ○CoppeliaSim 기능 실습
- ○CoppeliaSim과 ROS2 연동
- ○Moveit2을 통한 ROS2 내 로봇 머니퓰레이션 실습
- □로보틱스 부트캠프 2
- ○로봇 하드웨어 시스템 구성요소 강의
- ○3D printing을 이용한 하드웨어 설계 강의
- ○리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 로봇 시스템 개발 강의
- ○리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 시스템 프레임워크 개발 실습
- ○실질적인 로봇 제어를 위한 통신 API 활용 강의
- ○강체동역학라이브러리(RBDL)를 활용한 제어기 개발 강의
- ○RQT를 활용한 로봇 조종 GUI 개발 강의
- ○전체 강의 내용을 종합한 매니퓰레이터 개발 시연
- ○원격 접속을 통해 자신이 따라 만든 프로그램 테스트 (선택)
2. 일정표
- □로보틱스 부트캠프 1 / 2025년 1월 6일(월)~1월 9일(목), 14:00-18:00
로보틱스 부트캠프 1 일정표 : 시간, 내용, 비고를 제공하는 표 시간 내용 비고 1일차 1교시 전체 오리엔테이션 박재흥 교수님 2교시 (강의) Linux와 ROS의 기초 소개
Linux Filesystem의 이해
Cross-compiler CMake의 구조
ROS2 개념 및 기능 소개박사과정 강사 3교시 (실습) ROS2 기능 실습 (C++, Python)
ROS2 Package 만들기
Message 실습 (간단한 publisher, subscriber 만들기)
Service 실습 (간단한 server, client 만들기)학생 6명 내외에 조교 1명 배정 2일차 1교시 (강의) ROS2 기능 소개
ros2 launch, ros2 bag 등 command-line tool
rqt: graphical user interface
rviz2: visualization tool박사과정 강사 2교시 (강의) URDF
URDF 개념 소개
URDF로 로봇 작성
URDF + rviz2 사용 실습학생 6명 내외에 조교 1명 배정 3교시 (실습) TF2
tf2 기본 개념
tf2를 이용한 좌표계 실습학생 6명 내외에 조교 1명 배정 3일차 1교시 (강의) 로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 소개
CoppeliaSim 소개 / Gazebo와 비교
CoppeliaSim interface 설명박사과정 강사 2교시 (실습) CoppeliaSim 기능 실습
다양한 CoppeliaSim의 기능들
remoteAPI학생 6명 내외에 조교 1명 배정 3교시 (강의/실습) CoppeliaSim + ROS2
CoppeliaSim과 ROS2 연결하기학생 6명 내외에 조교 1명 배정 4일차 1교시 (강의) MoveIt2 소개 박사과정 강사 2교시 (실습) MoveIt2 실습 학생 6명 내외에 조교 1명 배정 3교시 (실습) Robot manipulator + CoppeliaSim + MoveIt2
MoveIt2을 통해 CoppeliaSim 환경 안의 로봇 제어하기학생 6명 내외에 조교 1명 배정 - □로보틱스 부트캠프 2 / 2025년 2월 3일~4일, 2월 10일~11일(월,화), 14:00-18:00
로보틱스 부트캠프 2 일정표 : 시간, 내용, 비고를 제공하는 표 시간 내용 비고 1일차 1교시 전체 오리엔테이션 박재흥 교수님 2교시 (강의) 로봇 하드웨어 시스템 소개
로봇 하드웨어 구성요소 소개
액추에이터 시스템 소개
액추에이터 통신 시스템 소개박사과정 강사 3교시 (강의) 기구 설계
기구 설계 기초
3D 프린터의 특성을 고려한 설계 유의점 강의
URDF 생성 방법 강의박사과정 강사 2일차 1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크 소개
예시 코드 구조 설명
통신 API 설명
예시 프로젝트 소개박사과정 강사 2교시 (강의) 리얼타임과 멀티쓰레딩
리얼타임 및 멀티쓰레딩 필요성 소개
리얼타임 및 멀티쓰레딩 개념 강의박사과정 강사 3교시 (실습) 리얼타임과 멀티쓰레딩 실습
리얼타임 및 멀티쓰레딩 예시 실습
필요성 체험학생 6명 내외에 조교 1명 배정 3일차 1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크
- 리얼타임과 멀티쓰레딩을 기반 프레임워크 개발 소개
- 실제 예시를 통한 개념 숙지박사과정 강사 2교시 (강의) RBDL 강의
로봇의 제어를 위한 동역학 라이브러리 소개
라이브러리 사용 예제 강의박사과정 강사 3교시 (강의) RQT 강의
- GUI개발을 위한 RQT 강의박사과정 강사 4일차 1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임 워크 + 통신 + ROS2 + RQT
- 강의 내용을 종합한 예제 코드 강의
- 하드웨어와 연결하여 예제 코드 시연박사과정 강사 2교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크 개발
개인 작성 코드 테스트 방법 소개 (시뮬레이션+원격)
시뮬레이션을 통한 검증 소개박사과정 강사 3교시 (실습) 로봇 시스템 프레임워크 개발
코드에 관한 질의 응답학생 6명 내외에 조교 1명 배정 - □참가 개요
- ○프로그램: 로보틱스 부트캠프 1 (Linux, ROS2), 로보틱스 부트캠프 2(HW, SW, SI)
- ○참가대상: 대학생, 대학원생, 일반인 (부트캠프 1은 C++, Python에 대한 기본 지식을, 부트캠프 2는 부트캠프1 수강자 또는 수강자에 준하는 지식 필요)
- ○참가정원: 부트캠프1 50명 / 부트캠프2 50명(선착순 마감)
- ○교육일시:
- 로보틱스 부트캠프 1: 2025년 1월 6일(월) ~ 1월 9일(목) / 14:00~18:00
- 로보틱스 부트캠프 2: 2025년 2월 3일~4일, 2월 10일~11일(월,화) / 14:00~18:00 - ○교육장소: 온라인 강의실 (Zoom, Slack, 원격지원)
- ○온라인 강의실 교육 방법:
- 이론 강의: Zoom 화상 미팅 및 Slack 활용 Q&A
- 실습: 각자 코드를 직접 작성해 보고, 문제나 질문에 대한 원격지원 제공 - ○참 가 비: 부트캠프1 40만원 / 부트캠프2 40만원
※ 계좌이체만 가능하며 증빙 서류 요청 시 발급 가능 - ○준 비 물: Ubuntu 22.04 버전이 설치된 PC
- □접수 방법
- ○신청 및 접수 기간: 2024년 11월 12일(화)부터 마감 전까지
- ○신청방법: 아래 구글폼에서 작성 후 제출
- 로보틱스 부트캠프1 지원서 (https://forms.gle/MrmPh6Ys14uCWT5t8) - 로보틱스 부트캠프2 지원서 (https://forms.gle/b4BdDSKoM8Lw2qKF7) - ○선정방법 및 대상자 발표: 선착순 접수 후 접수 마감 시 이메일로 개별 통보
- ○문의처: 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실
- 강의 관련 문의: dyrosrobot@gmail.com - 등록 및 증빙 문의: dyrosrobot@gmail.com / 031-888-9146
주최 : 서울대학교 융합과학기술대학원
주관 : 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실