서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실에서 주관하는 동계 DYROS 로보틱스 부트캠프를 아래와 같이 진행하오니 관심 있는 분들의 많은 참여를 바랍니다.
※ 코로나19로 인해 참가자의 안전을 고려하여 온라인으로 진행됩니다.
▣ DYROS 로보틱스 부트캠프 #1: 2023년 1월 2일(월) ~ 5일(목) / 14:00-18:00
▣ DYROS 로보틱스 부트캠프 #2: 2023년 2월 6일, 7일, 13일, 14일 (월, 화) / 14:00-18:00
1. 주요 강의 및 실습 내용
- ○로보틱스 부트캠프 1
- -Linux 기본 및 Filesystem 강의
- -Cross-Compiler CMake 강의
- -ROS2의 구조 및 개념 강의
- -ROS2의 기능 실습
- -로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 구조 및 개념 강의
- -CoppeliaSim 기능 실습
- -CoppeliaSim과 ROS2 연동
- -Moveit2을 통한 ROS2 내 로봇 머니퓰레이션 실습
- ○로보틱스 부트캠프 2
- -로봇 하드웨어 시스템 구성요소 강의
- -3D printing을 이용한 하드웨어 설계 강의
- -리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 로봇 시스템 개발 강의
- -리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 시스템 프레임워크 개발 실습
- -실질적인 로봇 제어를 위한 통신 API 활용 강의
- -강체동역학라이브러리(RBDL)를 활용한 제어기 개발 강의
- -RQT를 활용한 로봇 조종 GUI 개발 강의
- -전체 강의 내용을 종합한 매니퓰레이터 개발 시연
- -원격 접속을 통해 자신이 따라 만든 프로그램 테스트 (선택)
2. 일정표
- ○로보틱스 부트캠프 1 / 2023년 1월 2일(월)~5일(목)
로보틱스 부트캠프 1 일정표 : 시간, 내용, 비고를 제공하는 표 시 간 내 용 비 고 1
일
차1교시 전체 오리엔테이션 박재흥 교수님 2교시 (강의) Linux와 ROS2의 기초 소개
- Linux Filesystem의 이해
- Cross-compiler CMake의 구조
- ROS2 개념 및 기능 소개박사과정 강사 3교시 (실습) ROS2 기능 실습 (C++, Python)
- ROS2 Package 만들기
- Message 실습 (간단한 publisher, subscriber 만들기)
- Service 실습 (간단한 server, client 만들기)학생 6명 내외에
조교 1명 배정2
일
차1교시 (강의) ROS2 기능 소개
- ros2 launch, ros2 bag 등 command-line tool
- rqt: graphical user interface
- rviz2: visualization tool박사과정 강사 2교시 (강의) URDF
- URDF 개념 소개
- URDF로 로봇 작성
- URDF + rviz2 사용 실습학생 6명 내외에
조교 1명 배정3교시 (실습) TF2
- tf2 기본 개념
- tf2를 이용한 좌표계 실습학생 6명 내외에
조교 1명 배정3
일
차1교시 (강의) 로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 소개
- CoppeliaSim 소개 / Gazebo와 비교
- CoppeliaSim interface 설명박사과정 강사 2교시 (실습) CoppeliaSim 기능 실습
- 다양한 CoppeliaSim의 기능들
- remoteAPI학생 6명 내외에
조교 1명 배정3교시 (강의/실습) CoppeliaSim + ROS2
- CoppeliaSim과 ROS2 연결하기학생 6명 내외에
조교 1명 배정4
일
차1교시 (강의) MoveIt 2 소개 박사과정 강사 2교시 (실습) MoveIt 2 실습 학생 6명 내외에
조교 1명 배정3교시 (실습) Robot manipulator + CoppeliaSim + MoveIt 2
- MoveIt!을 통해 CoppeliaSim 환경 안의 로봇 제어하기학생 6명 내외에
조교 1명 배정 - ○로보틱스 부트캠프 2 / 2023년 2월 6일, 7일, 13일, 14일(월, 화)
로보틱스 부트캠프 2 일정표 : 시간, 내용, 비고를 제공하는 표 시 간 내 용 비 고 1
일
차1교시 전체 오리엔테이션 박재흥 교수님 2교시 (강의) 로봇 하드웨어 시스템 소개
- 로봇 하드웨어 구성요소 소개
- 액추에이터 시스템 소개
- 액추에이터 통신 시스템 소개박사과정 강사 3교시 (강의) 기구 설계
- 기구 설계 기초
- 3D 프린터의 특성을 고려한 설계 유의점 강의
- URDF 생성 방법 강의박사과정 강사 2
일
차1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크 소개
- 예시 코드 구조 설명
- 통신 API 설명
- 예시 프로젝트 소개박사과정 강사 2교시 (강의) 리얼타임과 멀티쓰레딩
- 리얼타임 및 멀티쓰레딩 필요성 소개
- 리얼타임 및 멀티쓰레딩 개념 강의박사과정 강사 3교시 (실습) 리얼타임과 멀티쓰레딩 실습
- 리얼타임 및 멀티쓰레딩 예시 실습
- 필요성 체험학생 6명 내외에
조교 1명 배정3
일
차1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크
- 리얼타임과 멀티쓰레딩을 기반 프레임워크 개발 소개
- 실제 예시를 통한 개념 숙지박사과정 강사 2교시 (강의) RBDL 강의
- 로봇의 제어를 위한 동역학 라이브러리 소개
- 라이브러리 사용 예제 강의박사과정 강사 3교시 (강의) RQT 강의
- GUI개발을 위한 RQT 강의박사과정 강사 4
일
차1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임 워크 + 통신 + ROS2 + RQT
- 강의 내용을 종합한 예제 코드 강의
- 하드웨어와 연결하여 예제 코드 시연박사과정 강사 2교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크 개발
- 개인 작성 코드 테스트 방법 소개 (시뮬레이션+원격)
- 시뮬레이션을 통한 검증 소개박사과정 강사 3교시 (실습) 로봇 시스템 프레임워크 개발
- 코드에 관한 질의 응답학생 6명 내외에
조교 1명 배정 - ※위 내용은 효율적인 강의를 위해 변경될 수 있습니다.
3. 참가 개요 및 접수 방법
- ○참가 개요
- ■프로그램: 로보틱스 부트캠프 1 (Linux, ROS2), 로보틱스 부트캠프 2(HW, SW, SI)
- ■참가대상: 대학생, 대학원생, 일반인 (부트캠프 1은 C++, Python에 대한 기본 지식을, 부트캠프 2는 부트캠프1 수강자 또는 수강자에 준하는 지식 필요)
- ■참가정원: 부트캠프1 50명 / 부트캠프2 50명(선착순 마감)
- ■교육일시: 로보틱스 부트캠프 1: 2023년 1월 2일(월) ~ 5일(목) / 14:00~18:00
로보틱스 부트캠프 2: 2023년 2월 6,7,13,14일(월,화) / 14:00~18:00 - ■교육장소: 온라인 강의실 (Zoom, Slack, 원격지원)
- ■온라인 강의실 교육 방법 :
- -이론 강의: Zoom 화상 미팅 및 Slack 활용 Q&A
- -실습: 각자 코드를 직접 작성해 보고, 문제나 질문에 대한 원격지원 제공
- ■참 가 비: 부트캠프1 40만원 / 부트캠프2 40만원
※ 무통장 입금으로 접수 가능하며 증빙서류 발급 가능 (전자계산서, 참가확인서 등) - ■준 비 물: Ubuntu 22.04 버전이 설치된 PC / 부트캠프2: Ubuntu 18.04 버전이 설치된 PC
- ○접수 방법
- ■신청 및 접수 기간: 2022년 11월 28일(월)부터 마감 전까지
- ■신청방법: 해당 지원서로 접속하여 작성 후 제출
- -로보틱스 부트캠프1 (https://forms.gle/uCvZJ1dGqJoafXMK7)
- -로보틱스 부트캠프2 (https://forms.gle/HZhrhuu4AwpXAQFp7)
- ■선정 방법 및 대상자 발표: 선착순 접수 후 마감 시 지원서 내 이메일로 개별 통보
- ■문의처: 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실
(dyrosrobot@gmail.com / 031-888-9146)
■ 주최 : 서울대학교 융합과학기술대학원
■ 주관 : 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실